De Helenavaart is een 15,7 kilometer lang kanaal in de Peel, deels in de provincie Brabant, deels in Limburg.
De Helenavaart is een zijkanaal van de Noordervaart dat begint ten zuiden van Meijel en dan, parallel aan het Kanaal van Deurne, in noordelijke richting loopt. De Helenavaart zowel als het Kanaal van Deurne zijn al lang geleden gesloten als vaarwater.
De Helenavaart loopt na Helenaveen tussen de Mariapeel en de Deurnsche Peel door. Vroeger kwamen er vele voor de turfwinning aangelegde zijkanalen op uit, maar veel daarvan zijn tegenwoordig afgedamd in verband met de veranderende waterhuishouding. Vlak voor het dorp Griendtsveen verenigt de Helenavaart zich met het Kanaal van Deurne en gaat daarbij over in het Peel- of Defensiekanaal.
De Helenavaart werd gegraven vanaf 22 juni 1853 door naar schatting 250 gravers, waaronder enkele tientallen sterke Meijelse mannen. De meeste gravers waren landarbeiders en boerenzonen van tussen de 14 en 20 jaar. Behalve uit Meijel kwamen de kanaalgravers uit andere dorpen uit de regio. Ook uit de omgeving van Den Bosch werkten arbeiders mee. De gravers van verre werden gehuisvest in eenvoudige keten. Ze werkten tegen stukloon in kleine groepjes onder leiding van een putbaas.
Zo rond mei 1854 was het kanaal gereed tot bij Helenaveen, ongeveer gelijktijdig als het uitdieping van de Noordervaart. Naarmate de vervening vorderde, werd de Helenavaart verlengd om rond 1870 te eindigen tegen de spoorlijn bij Griendtsveen.